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know-how Sistemi di Visione

Conoscenza dei sistemi di visione e sviluppo di algoritmi dedicati alla loro implementazione in macchine automatiche.

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SISTEMI DI VISIONE 3D

Obbiettivi

  • Sistema di visione per individuazione di oggetti all’interno di un contenitore
  • Possibilità di individuare oggetti differenti all’interno del medesimo contenitore
  • Individuare oggetti disposti in modo non ordinato all’interno del contenitore
  • Individuazione degli oggetti in base ad un set presente in un database

 

Attività di ricerca

  • Sviluppo degli algoritmi di visione 3D per
    • Discriminazione vari oggetti
    • Individuazione superfici e bordi oggetti
    • Matching con set oggetti presenti nel db, utilizzando algoritmi innovativi
    • Sviluppo algoritmo di matching basato sulla trasformata di Hough per oggetti occlusi
  • Sviluppo interfaccia di comunicazione per il pilotaggio di robot industriali sulla base delle informazioni acquisite da sistema di visione

 

Risultati

  • Determinazione degli oggetti presenti sulla scena
  • Determinazione della tipologia di oggetti presenti sulla scena
  • Determinazione oggetti anche sormontati. Presenza di occlusioni
  • Individuazione oggetti presenti sulla scena e matching con quelli presenti nel database utente

 

SISTEMI DI VISIONE 2D

I sistemi di visone 2D rappresentano una valida soluzione nel momento in cui risulta necessario ricercare una determinata caratteristica in uno specifico piano del prodotto che si presenta al sistema di visione indicativamente sempre nelle stesse condizioni/orientamento.

Questa tecnologia è stata integrata nei progetti/macchine di MDQUADRO fin dai primi anni di attività acquisendo nel tempo forti competenze nel settore.  In tutti questi anni sono stati quindi sviluppati algoritmi specifici per la singola applicazione e che consentono, grazie alla forte integrazione con l’automazione, di ottenere delle macchina/dispositivi molto performanti.

BIN PICKING

Sulla base delle attività di ricerca sviluppate nel campo della visione 3D è stato sviluppato un dimostratore  dedicato alla validazione degli algoritmi sviluppati per operazioni di bin picking.

Il dimostratore è costituito da un piano di lavoro sulla quale è fissato un piccolo robot industriale e sulla quale vengono posizionati i prodotti che devono essere manipolati. Nella parte alta del dimostratore è installata una camera industriale 3D che analizza la scena in cui deve operare il robot (sia la zona di presa che la zona di rilascio dei prodotti).

Lo sviluppo interno del software di visione per l’analisi di oggetti in ambiente 3D, del software di pilotaggio del robot (basato su framework proprietario)e del database prodotti,  hanno permesso, introducendo  la soluzione della cinematica del robot, di ottimizzare le traiettorie di presa del sistema robot in funzione della forma dell’oggetto ed al punto di presa.

La zona di rilascio del prodotto può essere organizzata in base a differenti criteri, quali ad esempio:

  • suddivisone per tipologia di prodotto,
  • suddivisione per colore prodotto,
  • suddivisione per forma prodotto,
  • disposizione ordinata,
  • disposizione casuale,
  • etc.

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